183.660 Mobile Robotik
Diese Lehrveranstaltung ist in allen zugeordneten Curricula Teil der STEOP.
Diese Lehrveranstaltung ist in mindestens einem zugeordneten Curriculum Teil der STEOP.

2023S, VU, 3.0h, 4.5EC
TUWELQuinn ECTS Erhebung

Merkmale

  • Semesterwochenstunden: 3.0
  • ECTS: 4.5
  • Typ: VU Vorlesung mit Übung
  • Format der Abhaltung: Hybrid

Lernergebnisse

Nach positiver Absolvierung der Lehrveranstaltung sind Studierende in der Lage Softwarekomponenten für autonome mobile Fahrzeuge zu entwickeln. Die erworbene Kompetenz ermöglicht des, den Teilnehmern Filtertechniken speziell zur Selbstlokalisation und Pfadplanung zu realisieren sowie Nodes für das Robot Operating System (ROS + ROS2) zu erstellen.

Nach der ersten LVA werden die Tutoren und der LVA Leiter Installationshilfe für die Softwareumgebung anbieten.
Alle Teilnehmer müssen sich im TISS zur LVA anmelden, um Zugang zum TUWEL Kurs zu erhalten.

Inhalt der Lehrveranstaltung

  • Behaviour Based Robotics (Breitenberg Vehicles)
  • Sensoren (Laserscanner)
  • Bewegungsmodell (Differentialdrive)
  • Kartenerstellung, -verwaltung und -darstellung
  • Selbstlokalisation:
    - Diskreter Filter
    - Partikel Filter
    - Kalman Filter
  • SLAM:
    - Fast-SLAM
    - Kalman based SLAM
  • Pfadplanung:
    - Lokale Planung (DWA, ...)
    - Globale Planung (A*)

Aufwandsabschätzung (ECTS Breakdown): 112,5 Stunden = 4,5 ECTS

  • Anwesenheit Vorlesung  + Test (20 Stunden)
  • Übungsabgaben (80 Stunden)
  • Testvorbereitung (12,5 Stunden)

Methoden

Die Lehrveranstaltung setzt sich aus einem theoretischen sowie einem praktischen Übungsteil (C++) zusammen.

Prüfungsmodus

Mündlich

Weitere Informationen

Video: Particle filter for self-localization in a stage enviroment


Screenshot eines implementiren Partiklefitlers und der Simulation aus der Übung.

Vortragende Personen

Institut

LVA Termine

TagZeitDatumOrtBeschreibung
Di.15:00 - 16:0007.03.2023Informatikhörsaal - ARCH-INF Einführungsveranstalltung
Di.13:00 - 15:0014.03.2023 - 27.06.2023Seminarraum DE0110 Vorlesung
Di.15:00 - 16:0014.03.2023 - 27.06.2023Seminarraum DE0110 Vorlesung
Mobile Robotik - Einzeltermine
TagDatumZeitOrtBeschreibung
Di.07.03.202315:00 - 16:00Informatikhörsaal - ARCH-INF Einführungsveranstalltung
Di.14.03.202313:00 - 15:00Seminarraum DE0110 Vorlesung
Di.14.03.202315:00 - 16:00Seminarraum DE0110 Vorlesung
Di.21.03.202313:00 - 15:00Seminarraum DE0110 Vorlesung
Di.21.03.202315:00 - 16:00Seminarraum DE0110 Vorlesung
Di.28.03.202313:00 - 15:00Seminarraum DE0110 Vorlesung
Di.28.03.202315:00 - 16:00Seminarraum DE0110 Vorlesung
Di.18.04.202313:00 - 15:00Seminarraum DE0110 Vorlesung
Di.18.04.202315:00 - 16:00Seminarraum DE0110 Vorlesung
Di.25.04.202313:00 - 15:00Seminarraum DE0110 Vorlesung
Di.25.04.202315:00 - 16:00Seminarraum DE0110 Vorlesung
Di.02.05.202313:00 - 15:00Seminarraum DE0110 Vorlesung
Di.02.05.202315:00 - 16:00Seminarraum DE0110 Vorlesung
Di.09.05.202313:00 - 15:00Seminarraum DE0110 Vorlesung
Di.09.05.202315:00 - 16:00Seminarraum DE0110 Vorlesung
Di.16.05.202313:00 - 15:00Seminarraum DE0110 Vorlesung
Di.16.05.202315:00 - 16:00Seminarraum DE0110 Vorlesung
Di.23.05.202313:00 - 15:00Seminarraum DE0110 Vorlesung
Di.23.05.202315:00 - 16:00Seminarraum DE0110 Vorlesung
Di.06.06.202313:00 - 15:00Seminarraum DE0110 Vorlesung

Leistungsnachweis

Der theoretische Lehrveranstaltungsteil wir mündlich am Ende der LVA abgeprüft während der praktische Übungsteil aus 6-7 Aufgaben regelmäßig bewertet wird.
Auf Grund des COVID-Infektionsgeschehens kann es zu Veränderungen führen.

Prüfungen

TagZeitDatumOrtPrüfungsmodusAnmeldefristAnmeldungPrüfung
Di.09:00 - 09:4520.06.2023 Bibliothek, Teitlstrasse 1, 4 Stockmündlich01.06.2023 00:00 - 18.06.2023 23:55in TISSPrüfung 20.06.2023 09:00
Di.10:00 - 10:4520.06.2023 Bibliothek, Teitlstrasse 1, 4 Stockmündlich01.06.2023 00:00 - 18.06.2023 23:55in TISSPrüfung 20.06.2023 10:00
Di.11:00 - 11:4520.06.2023 Bibliothek, Teitlstrasse 1, 4 Stockmündlich01.06.2023 00:00 - 18.06.2023 23:55in TISSPrüfung 20.06.2023 11:00
Mo.09:00 - 09:4526.06.2023 Bibliothek, Teitlstrasse 1, 4 Stockmündlich01.06.2023 00:00 - 25.06.2023 23:55in TISSPrüfung 26.06.2023 09:00
Mo.10:00 - 10:4526.06.2023 Bibliothek, Teitlstrasse 1, 4 Stockmündlich01.06.2023 00:00 - 25.06.2023 23:55in TISSPrüfung 26.06.2023 10:00
Mo.11:00 - 11:4526.06.2023 Bibliothek, Teitlstrasse 1, 4 Stockmündlich01.06.2023 00:00 - 25.06.2023 23:55in TISSPrüfung 26.06.2023 11:00
Di.09:00 - 09:4527.06.2023 Bibliothek, Teitlstrasse 1, 4 Stockmündlich01.06.2023 00:00 - 25.06.2023 23:55in TISSPrüfung 27.06.2023 09:00
Di.13:00 - 13:4527.06.2023 Bibliothek, Teitlstrasse 1, 4 Stockmündlich01.06.2023 00:00 - 25.06.2023 23:55in TISSPrüfung 27.06.2023 13:00
Di.14:00 - 14:4527.06.2023 Bibliothek, Teitlstrasse 1, 4 Stockmündlich01.06.2023 00:00 - 25.06.2023 23:55in TISSPrüfung 27.06.2023 14:00
Di.15:00 - 15:4527.06.2023 Bibliothek, Teitlstrasse 1, 4 Stockmündlich01.06.2023 00:00 - 25.06.2023 23:55in TISSPrüfung 27.06.2023 15:00

LVA-Anmeldung

Von Bis Abmeldung bis
13.02.2023 12:00 14.03.2023 12:00 14.03.2023 12:00

Curricula

StudienkennzahlVerbindlichkeitSemesterAnm.Bed.Info
066 515 Automatisierung und robotische Systeme Gebundenes Wahlfach
066 931 Logic and Computation Keine Angabe
066 932 Visual Computing Keine Angabe
066 937 Software Engineering & Internet Computing Gebundenes Wahlfach
066 938 Technische Informatik Gebundenes Wahlfach
066 938 Technische Informatik Gebundenes Wahlfach

Literatur

Probabilistic Robotics (2005)
Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox

LVA: Introduction to Mobile Robotics (2014)
http://ais.informatik.uni-freiburg.de/teaching/ss14/robotics/
Wolfram Burgard, Maren Bennewitz, Gian Diego Tipaldi, Luciano Spinello

Introduction to Autonomous Mobile Robots (2011)
Roland Siegwart, Illah Reza Nourbakhsh, Davide Scaramuzza

Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations (2005)
Howie Choset, Kevin M. Lynch, Seth Hutchinson, George A. Kantor, Wolfram Burgard, Lydia E. Kavraki and Sebastian Thrun

Vertiefende Lehrveranstaltungen

Sprache

Englisch